1.2.3 控制系统

控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配执行机构去完成规定的运动和功能。具备信息反馈特征的控制系统称为闭环控制系统；相反，不具备信息反馈特征的控制系统称为开环控制系统。控制系统由控制计算机及相应的控制软件和伺服控制器组成，相当于人的神经系统，对其执行机构发出如何动作的命令。根据作业任务要求的不同，工业机器人的控制方式可分为点位控制、连续轨迹控制和力/力矩控制。