第1章 绪论

机器人作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，目前已经家喻户晓，发展非常迅速。机器人在促进工业生产和提高生活品质等方面占据着非常重要的地位并发挥着积极作用。随着科学技术的发展和人们对机器人性能要求的不断提高，机器人已经从早期简单的工业机器人发展到配备多种传感器与通信设备的移动机器人，其应用范围也从简单的工业生产扩展到家庭服务、灾难搜救、医疗诊治、海洋勘测、太空探索等多个方面。

移动机器人是机器人领域一个重要的分支，是当前的研究热点之一，它将环境感知、决策规划、运动控制等功能集于一体[1]，具有自行组织、自主运行、自主规划的能力，能够在复杂的环境下工作。移动机器人在发展的过程中结合了机械工程、自动控制、传感器技术以及人工智能等学科的理论和方法，是多门学科综合发展的成果，代表高技术前沿。