1.4.2　在RobotStudio中监控速度

机器人可以通过系统输出状态TCP Speed输出机器人当前的运行速度。如何通过RobotStudio软件在线监视机器人的TCP线性速度、角速度、加速度和位置坐标等信息，并图形化显示，最后生成记录文件？可以利用RobotStudio中的信号分析器实现。对于仿真模式，相关设置在RobotStudio的“仿真”标签下，如图1-32所示；对于连接真实机器人，相关图标在“控制器（C）”标签下，如图1-33所示。

图1-32　仿真环境下使用“信号分析器”

（1）若在仿真环境下使用，则勾选图1-32中的“启用”，并单击“信号设置”图标。

（2）若要监测TCP速度，则勾选图1-34中的“当前Wobj中的速度”；若要同时监测机器人的姿态速度（角速度），可以勾选“当前Wobj中的定向速度”。

图1-33　连接真实机器人环境下使用“在线信号分析器

图1-34　当前Wobj中的速度

（3）单击图1-32中的“信号分析器”图标，可以看到“信号分析器”界面。若希望同时看到机器人模型和“信号分析器”界面，可用鼠标右键单击“信号分析器”，然后选择“新垂直标签组”，如图1-35所示。

图1-35　同时打开两个窗口

（4）单击“仿真”标签下的“播放”按钮，启动仿真。此时可以看到RobotStudio实时显示机器人的速度，如图1-36所示。

图1-36　RobotStudio实时显示机器人速度

（5）对于PC连接真实机器人的情况，其设置与在仿真环境下的设置相同。

（6）加入对I/O、接点（各关节角度）、目标点和总电机功率等信息的监控，如图1-37所示。机器人启动运行后，在图1-36中的下方可以看到机器人在哪个时间走到哪个目标位置。将鼠标指针移动到“机器人目标点”上，会显示点位名字及具体引用代码的位置等信息。

图1-37　设置监控的其他参数

（7）停止监控后，可在图1-38所示的界面中选择查看历史数据，或者保存数据。

图1-38　选择查看历史数据和保存数据