3.1 控制软件入门

3.1.1 启动控制软件

1．启动Usbor Nexus软件

（1）插入电源和USB

按照2.3.1的步骤，第一步将电源插入USB伺服控制器（简称Usbor），第二步用USB线将控制器联入计算机。

（2）启动软件

接线完成以后，接着启动两个程序，Usbor Nexus和Usbor Nexway。其在桌面的图标如图3-1所示。在本机运行时，两个程序的启动顺序可以任意，在远程运行时，需要先启动Nexus后启动Nexway。

双击计算机桌面的图标打开Usbor Nexus，或在“开始→所有程序”中打开Usbor Nexus。

1）如果屏幕显示如图3-2所示状态，则表示没有加载硬件，需检查2.3.1步骤和2.3.2的相关步骤是否执行到位。

2）如果屏幕显示如图3-3所示状态，表示连接硬件成功。

这时在Nexus窗口中，就会看到一个11个字符的Usbor序列号。

3）如果画面下方的info选项卡的首行显示“Config Name：Classic ID：1”，说明加载了Classic ID配置，那么就可以跳过下一节。否则，就不得不进行下一小节的加载Classic ID配置操作。

（3）加载Classic ID配置

加载Classic ID配置也就是将Classic ID配置加载到Usbor上。其操作顺序如下。

1）查找Classic.rbxUsborConfig列表。在Nexus中，单击Usbor下方窗口的Configuration选项卡。单击Select Configuration File按钮，在接下来的文件对话框中，就会看到Classic.rbxUsborConfig列表。

如果没有看到Classic.rbxUsborConfig列表，就要按照下述操作创建一个。

2）创建Classic. rbxUsborConfig列表。如果对话框仍然打开着，先关闭对话框，然后单击“Open Usbor Configuration Editor”。单击“File|New Configuration|'Classic '”，再单击“File|Save Configuration”，在文件对话框中单击保存（在文件对话框中自动填写了文件名Classic）。

关闭Usbor配置编辑器。现在可以返回到该页面的顶部，并再次按照下面的指令操作。

3）打开Classic.rbxUsborConfig列表。当打开Classic.rbxUsborConfig列表时，会看到如图3-4所示的窗口。

单击“Download Configuration to Usbor”按钮，将Classic ID配置重新加载到Usbor。这个过程需要几秒钟。此时就完成了加载Classic ID配置。

2．启动Usbor Nexway软件

（1）进入pod连接点

通常情况下显示的状态如图3-5所示，此时说明程序已经建立了pod点，不需要新建。如果显示不是这样，则需要新建pod点。

（2）新建pod连接点

如果是第一次打开Nexway，会看到一个空白的窗口。显示如图3-6，则需要新建pod连接点。

1）因为Nexway是空的，单击菜单下方的“New Nexus Connection”按钮出现如图3-7所示的窗口。

2）因为对机器人的控制是本地实现，也就是说，Nexway和Nexus在同一台计算机上，所以我们通过单击OK选择默认值localhost。接着会出现图3-8所示的Nexway窗口。

3）接下来点击两次localhost前面的“+”号，就会看到如图3-9所示的新建了pod的Nexway窗口。

3．进入pod控制面板

（1）打开pod的控制面板

单击Nexway中的pod1，就打开了pod的默认控制面板，如图3-10所示。

（2）调整pod控制面板

1）右键单击窗口下方“Servo Properties”区域中的任何位置，选择Split This Panel。然后单击“▼Down”，再右键单击新面板，选择Replace With和Sensor。则对话框中显示Sensor状态。

2）再次右键单击“Servo Properties”面板，选择Split This panel。然后单击“▶Right”。再在新面板中右键单击，选择Replace With，然后选择Digouts。则画面上显示Digouts状态。

3）在菜单中单击Gui（Grapical user interface，图形用户界面的缩写，通常将其视为“控制面板”），并将其保存为默认值。此时，窗口显示的画面如图3-11所示。