1　基本机构的主要组合型式

（1）基本机构的串联式组合

图4-3-1为由凸轮机构125和四杆铰链机构2′345串联组成的凸轮-连杆组合机构。主动构件为凸轮1，凸轮机构的滚子摆动从动件2与四杆机构的输入件2′固连，输入运动ω₁，经过二套基本机构的串联组合，由

杆4输出运动ω₄。

图4-3-1　串联式机构组合

（2）基本机构的并联式组合

图4-3-2为一并联式凸轮-连杆组合机构。凸轮1和1′装在同一轴O上，输入运动ω₁后，经过二套并联的凸轮机构126和1′36，分别输出x方向的运动s₂和y方向的运动s₃，s₂和s₃使二自由度五杆机构23456的构件4和5的铰接点M走出工作所需要的轨迹mm。

图4-3-2　并联式机构组合

（3）基本机构的复联式组合

图4-3-3所示为一反馈型的复联式齿轮-连杆组合机构，它是由一个二自由度的五杆铰链机构12345和一单自由度行星轮系z₃z₅4所组成。行星轮z₃与连杆3固连，其中心与杆4在D点铰接。中心轮z₅与机架5固连不动，其中心与杆4在E点铰接。输入运动为ω₁，经过这两套基本机构的反馈型复联组合，使杆2和3的铰接点C输出工作所需要的运动轨迹mm。

图4-3-3　反馈型复联式齿轮-连杆组合机构

图4-3-4所示为一装载型的复联式齿轮-连杆组合机构，即电风扇上的自动摇头机构。它是由一蜗杆蜗轮机构z₅z₂装载在一双摇杆机构1234上所组成，电动机装在杆1上，驱动蜗杆z₅和风扇，蜗轮z₂与连杆2固连，其中心与杆1在B点铰接。当电动机M带动风扇以角速度ω₅₁转动时，通过蜗杆蜗轮机构使摇杆1以角速度ω₁来回摆动，即使风扇头摇摆。

图4-3-4　装载型复联式齿轮-连杆组合机构