7.3　原点的重新设置

在使用过程中，如果机器人与控制器的组合发生变更，更换了电动机、编码器的情况，则必须要对原点进行重新设置。原点设置方式的类型如表7-1中所示。

注意：如果由于电池耗尽导致出厂原点数据丢失的情况，必须要执行“原点重新设置”（必须通过校正棒方式或ABS方式进行重新设置）。

7.3.1　校正棒方式

校正棒方式指将各轴的校正孔对齐，然后插入“校正棒”，使各轴位置稳定，进行原点设置。校正棒如图7-3所示。

“校正棒”原点设置步骤：“校正棒方式”可对各轴分别执行原点设置，以下为通过解除制动器进行操作的过程。

（1）解除制动

为了使轴能够移动，必须解除原点设置轴的制动。本操作通过手持单元（以下简称“T/B”）进行。应将控制器前面的［MODE（模式）］开关置为“MANUAL（手动）”后，按下T/B的［ENABLE（使能）］开关使T/B有效。解除制动的操作如表7-2所示。

图7-4是J1轴校正孔位置。

（2）设置原点

设置原点的操作如表7-3所示。

（3）对J2轴的设置

J2轴的原点设置方法与J1轴相同。J2轴的校正孔位置如图7-5所示。

（4）对J3轴的设置

J3轴的原点设置方法与J1轴相同。J3轴的校正孔位置如图7-6所示。

（5）对J4轴的设置

J4轴的原点设置方法与J1轴相同。J4轴的校正孔位置如图7-7所示。

（6）对J5轴的设置

J5轴的原点设置方法与J1轴相同。J5轴的校正孔位置如图7-8所示。

（7）对J6轴的设置

如图7-9所示，J6轴的原点设置方法如下。

①将螺栓拧入图示位置。

②握住螺栓转动J6轴，使J6轴上的ABS标志与J5轴上的ABS标志对齐。

③该位置即为J5轴、J6轴的原点位置，按表7-3所示进行“设置原点”。

7.3.2　ABS原点方式

初次进行机器人的原点设置时，将“原点”在编码器1圈内的角度位置作为“偏置量”进行存储。使用“ABS原点设置方式”进行原点设置时，使用该“偏置量”可以抑制原点设置的偏差，正确地再现初次的原点位置。

因此如果由于电池耗尽等原因导致编码器备份数据丢失的情况下使用ABS方式进行原点设置，需要在此之前由同一编码器以其他方式进行过1次原点设置。

使用ABS方式进行原点设置可通过T/B进行。使用T/B设置原点时：

①必须将控制器的［MODE（模式）］开关置为“MANUAL”（手动）。

②将T/B的［ENABLE（使能）］开关置为“ENABLE”使T/B有效。

③通过JOG操作对准各轴的ABS标记的箭头，箭头标记如图7-10所示。可以全部轴同时进行设置，也可每个轴分别进行设置。对准ABS标记时，必须从正面进行操作，对准三角标记的前端。ABS标记的粘贴位置如图7-11、图7-12所示。

ABS原点设置的操作步骤如表7-4所示。

7.3.3　用户原点方式

用户原点设置方式是将任意位置设置为原点的方式。在实际使用过程中，用户可能希望将机器人的“某个形位”作为“原点”。这样可以在机器人运动到预定的位置后，执行“用户原点设置”，以该位置作为机器人的“原点”。由于是用户自行定义的“原点”，所以称为“用户原点”。

使用“用户原点设置”方式前，必须使用其他方式进行过1次原点设置。

使用T/B执行的用户原点设置步骤如下。

①必须将控制器的［MODE（模式）］开关置为“MANUAL”（手动）。

②将T/B的［ENABLE（使能）］开关置为“ENABLE”，使T/B有效。

③确定“用户原点位置”，通过JOG操作将机器人移动至预定作为原点的位置（为了再次使用本方式进行原点设置时能够通过JOG操作对全部轴进行定位，应做好标记）。

④选择“关节JOG模式”，这样在T/B画面中显示角度坐标，做好各轴角度坐标值记录。

⑤将记录的值输入到“用户指定原点参数（USERORG）”中，具体操作如表7-5所示。

7.3.4　原点数据的记录

原点数据可通过T/B画面（原点数据输入画面）进行确认。此外，“原点数据表”被粘贴在机器人本体的CONBOX盖板背面上。关于用于确认原点数据的T/B的操作方法以及CONBOX盖板的拆装方法，与通过“原点数据输入方式”进行原点设置时相同。请参阅7.2.2，将T/B中显示的原点数据改写到原点数据表上。

①原点数据表的确认　将机器人本体的CONBOX盖板卸下。

②确认原点数据　对T/B的原点数据输入画面中显示的值进行确认，在T/B的显示画面中显示原点数据输入画面。

③记录原点数据　将T/B中显示的原点数据改写到粘贴在CONBOX盖板背面上的原点数据表中。

至此原点数据的记录完毕。