2.11　电磁阀安装

如图2-18中所示，电磁阀套件安装于前机械臂上部。电磁阀套件安装步骤如下。

①将控制器的电源置为OFF。

②卸下堵头，安装接头。如图2-19所示，卸下使用部位的堵头。将附带的正面用接头（ϕ4正面）安装到卸下了堵头的螺纹孔上。将电磁阀套件翻转，以相同方式安装背面用接头。

③安装气管。使用气管将已经安装的正面接头和所使用的电磁阀套件的A/B端口相连接。先连接附带的转换接头（ϕ6→ϕ4）再用气管进行连接，如图2-20所示。

④拧松固定螺栓（M4×12-4），卸下2号机械臂盖板U（安装电磁阀套件以替代所卸下的盖板），盖板内有用于连接电磁阀套件的连接插头（GR1、GR2）和气管（AIRIN、RETURN），如图2-21所示。

⑤连接插头与气管，如图2-22所示。

a.将前臂内的抓手输出电缆的连接插头GR1、GR2与电磁阀套件的连接器相连接。必须将名称相同的连接插头相连接。

b.前臂内的2根气管中，将AIR IN（白色）与电磁阀套件的“P”端口接头相连，将RETURN（黑色）与电磁阀套件的“R”端口接头相连。AIR IN（白色）气管与机器人本体基座后部的AIR IN接头相连，RETURN（黑色）气管与RETURN接头相连。

c.如果气管长度较长，必须在适当的长度切断后进行连接。否则气管可能会在机械臂内折断，导致电磁阀无法正常动作。

d.将气管“RETURN（黑色）”与电磁阀的“R”端口接头连接时，必须卸下机器人基座后部“RETURN”接头上的防尘盖。否则，会导致排气压力上升，电磁阀无法正常动作。此外，在RETURN接头上连接排气用管，还可以将电磁阀的排气释放出去。

e.使用机器人腕部内装配管（特殊规格）时，还要连接腕部内装的配管。将腕部内装的配管在适当的长度切断后，插入电磁阀套件背面的接头中，如图2-23所示。

⑥将电磁阀套件安装于前臂上部。

安装电磁阀套件时，要充分注意避免夹住电缆和气管，并避免气管折断。如果电缆被夹，会导致断线。此外，气管被夹或折断则导致电磁阀无法正常动作，如图2-24所示。

⑦电磁阀套件的“A”端口接头以及“B”端口接头上连接“抓手”。连接气管由用户自备，如图2-25所示。不使用的接头要安装堵头。抓手的开闭状态与接头编号的对应关系如表2-10所示。